Los sátiros, relacionados con las Ménades, forman el «cortejo dionisíaco» que acompaña al dios Dioniso. Pueden estar también asociados con el dios Pan. Algunas tradiciones consideran a Sileno padre de la tribu de los sátiros. Los tres mayores de éstos, llamados Marón, Leneo y Astreo, eran iguales a su padre, y por ellos fueron también conocidos como silenos. Según algunas versiones del mito, habrían sido ellos los padres de los sátiros (de los que entonces sería Sileno su abuelo). Los tres estuvieron en el séquito de Dioniso cuando éste viajó a la India, y de hecho Astreo era el conductor de su carro.
Se les representa de varias formas; la más común (y básicamente romana) es la de una criatura mitad hombre mitad carnero, con orejas puntiagudas y cuernos en la cabeza, abundante cabellera, una nariz chata, cola de cabra y un priapismo permanente. A menudo llevan pieles de animales, de pantera (atributo de, por ejemplo, Dioniso).Las representaciones romanas confundían a los sátiros con los faunos, quienes solían tener piernas de chivo. La confusión ha perdurado incluso en obras de arte contemporáneas, como el «fauno danzante» de Lequesne, que es más bien un sátiro.Se les ha representado en varias edades de su vida. Los menores son llamados satyrisci, y se los representa como graciosos jóvenes: el sátiro Anapauomenos («en descanso»), atribuido a Praxíteles, es el mejor ejemplo. Los sátiros mayores son llamados silenos, por Sileno, preceptor de Dioniso, y se les representa como de una gran fealdad. Aparecen a menudo con una copa o un tirso en la mano, en actitud de bailar con las ninfas, a las que a menudo persiguen.
Los sátiros son criaturas alegres y pícaras, aunque su carácter desenfadado y festivo puede volverse peligroso e incluso violento. Como criaturas dionisíacas, son amantes del vino, las mujeres y disfrutan de los placeres físicos. Bailan al son de las flautas (auloi), címbalos, castañuelas y gaitas. Tienen un baile especial llamado sikinnis. Debido a su gusto por el vino, a menudo aparecen sosteniendo copas y aparecen en la decoración de vasijas y vinajeras.
En el arte griego arcaico, los sátiros aparecen como criaturas ancianas y feas, pero en un período posterior, especialmente en las obras de la escuela ática, su fealdad es suavizada con un aspecto más grácil y juvenil.
Esta transformación o humanización del sátiro aparece en el arte griego tardío. Otro ejemplo de este cambio se produce en las representaciones de Medusa y las amazonas, personajes tradicionalmente consideradas como salvajes e incivilizadas. La representación compasiva y humanizada del sátiro de Praxíteles, conocido como "Sátiro en reposo" es un claro ejemplo de esta evolución.
En la antigua Grecia existía una especie de drama que relataba las leyendas de dioses y héroes, y el coro estaba formado por sátiros y silenos. En la obras teatrales atenienses del siglo V a. C. el coro comentaba la acción principal. Los "dramas satíricos" se burlaban de las leyendas con pantomimas e incluso con insultos. Se ha conservado una obra satírica del siglo V. a.C., El Cíclope de Eurípides. También se ha conservado un papiro, con un fragmento extenso de una obra satírica de Sófocles, titulada Persiguiendo Sátiros (Ichneutae), que fue encontrado en la antigua colonia griega de Oxyrhynchus, en Egipto, en 1907.
Los sátiros romanos fueron considerados en el arte y la imaginación poética como espíritus latinos de los bosques y con el rústico dios Pan, por lo que en ocasiones se les llama panes.Las representaciones romanas de los sátiros son las más extendidas en el arte posterior y la mayor parte de las representaciones modernas toman como base los modelos romanos, y aparecen como criaturas con patas de cabra desde las caderas hasta las pezuñas, y a menudo con largos cuernos de cabra o carnero. Los poetas romanos a menudo los confundían con los faunos, aunque en origen eran criaturas diferentes. De hecho, las patas y cuernos de cabra son más propias de los faunos.
La sátira romana es una forma literaria que consiste en un ensayo poético utilizado para atacar o burlarse de personas o elementos sociales. Aunque la sátira romana en ocasiona ha sido vinculada con las obras satíricas griegas o romanas, se trata de dos géneros independientes, conectados por la naturaleza subversiva atribuida a los sátiros, como fuerzas opuestas al orden, el decoro y la propia civilización.
Relacionado con su significado respecto a la mitología, en el habla popular se utiliza para denominar a un hombre dominado por el apetito sexual y que se esfuerza en perseguir mujeres en contra de lo que ellas deseen.
Bien por influencia externa o por desarrollo propio, otras mitologías también muestran personajes o criaturas con carácter similar a los sátiros griegos y romanos, espíritus de los bosques y de la naturaleza, como los leszi o lisovik del folclore eslavo o las carantoñas de los bosques del noroeste de la península ibérica o los basajaun vascos. Éstas y otras criaturas muestran rasgos muy similares con los sátiros, ya sea su carácter alegre, festivo y desenfadado, su promiscuidad sexual o su gusto por el vino.
En la mitología hebrea existen los sh'lrlm ("peludos"), una especie de demonio o ser sobrenatural que habita en los desiertos, y a los que se alude en el Levítico como receptores de sacrificios, y posiblemente relacionados con la simbología del chivo expiatorio. En la Biblia estos seres son traducidos como diablos, aunque en la traducción inglesa del Rey Jaime se les atribuye el término "satyr" (sátiro). En la mitología árabe y musulmana estos seres son conocidos como azzab al-akaba (demonios peludos de los pasos de montaña).
En la mitología cristiana la representación del sátiro fue asumida por el diablo, que aún actualmente suele representarse en la iconografía como una criatura con patas y cuernos de cabra.
Los sátiros infantiles o niños sátiros son representaciones mitológicas derivadas de los sátiros, que aparecen en el folclore popular, obras de arte clásicas, películas y distintas formas de arte.
Algunas obras clásicas muestran a sátiros infantiles cuidados por sátiros adultos, y en otras representaciones aparecen participando en bacanales y rituales dionisíacos (bebiendo alcohol, tocando instrumentos musicales y bailando).La presencia de los sátiros infantiles en el arte clásico, como la antigua cerámica griega es simplemente una elección estética por parte del artista. Sin embargo, el papel de los niños en el arte clásico podría indicar un simbolismo más profundo para los sátiros infantiles: Eros, el hijo de Afrodita, es representado habitualmente con la forma de un niño o bebé, y Dioniso, el líder divino de los sátiros es representado en numerosas obras como un bebé, a menudo en compañía de los sátiros. Una representación de sátiros infantiles más allá de la antigua Grecia es el grabado de Alberto Durero "músico sátiro y ninfa con bebé", también conocido como "La familia del sátiro". También hay una representación victoriana que muestra a un bebé sátiro sentado al lado de un barril.
También hay muchas obras del período rococó que muestran a niños sátiros participando en celebraciones dionisíacas. Algunas muestran a mujeres sátiro con sus hijos; otras muestran a los niños participando directamente en las bacanales. En la pintura de Jean Raoux (1677-1735) "Mademoiselle Prévost como Bacante", aparece un niño sátiro tocando un tambor, mientras la Sra. Prévost, una bailarina de la ópera, baila en medio de una fiesta en honor de Baco.
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